Jako świeżo awansowany przez naczelnika Tadeusza Kościuszkę generał  walczył pod Racławicami, odpierając na lewym skrzydle ataki nieprzyjaciela. Uczestniczył w akcji przeciw Prusakom pod Krakowem i ruszył z armią Kościuszki pod Połaniec. Dwa miesiące po generalskiej nominacji pod  Szczekocinami rannego uniosła kawaleria cofająca się przed uderzającymi od tyłu Kozakami.  Potem uczestniczył w obronie stolicy. Na rozkaz Kościuszki próbował przebić się do Wielkopolski, by wesprzeć tam powstanie, ale atak nie powiódł się i musiał powrócić do Warszawy.  Jesienią ubezpieczał forsowanie przez Jana Henryka Dąbrowskiego Bzury i potem sam się przeprawił, by pomóc powstańcom wielkopolskim. Obaj generałowie zaniechali na chwilę zadawnionej wzajemnej niechęci. Choć starszy rangą były zwierzchnik Dąbrowskiego oddał się teraz pod jego komendę. Odegrał ważną rolę w zdobyciu Bydgoszczy. Ale wkrótce odżyły waśnie, doszło do buntu, a on chciał nawet przez chwilę przejąć komendę nad korpusem. Potem znów pogodzili się i osłaniał odwrót Dąbrowskiego, gdy na wiadomość o klęsce pod Maciejowicami wycofywano się z Wielkopolski.  Później mówił już „tylko o zdradzie i rozpaczy”. Uwierzył w pogłoskę o spisku wymierzonym w niego i opuścił brygadę. Więcej informacji, ciekawostek i materiałów dotyczących Antoniego Józefa Madalińskiego znajdziesz w jego biogramie i na dalszych stronach naszego serwisu.