Jako poseł na sejm należał do Zgromadzenia Przyjaciół Konstytucji 3 Maja. W lipcu 1792 roku roku został dowódcą pierwszej wielkopolskiej brygady, ale nie zdążył włączyć się do walki z Rosjanami przed przystąpieniem króla do konfederacji targowickiej.   W styczniu 1793 roku szwadrony 1 brygady broniły Sierakowa i Gniezna przed wkraczającymi do Wielkopolski Prusakami. Potem brygadę wycofano w Sandomierskie i pod Ostrołękę. Jej oficerowie uczestniczyli w spisku powstańczym.  Brygadier – jako jeden z pierwszych i nielicznych wyższych dowódców – sam zgłosił się do kierownictwa sprzysiężenia krajowego i rozwinął aktywną działalność konspiracyjną.  Należał do zwolenników szybkiego rozpoczęcia walki zbrojnej. W swojej brygadzie pozorował przygotowania do redukcji, zatwierdzonej przez Radę Nieustającą, ale uzupełniał korpus oficerski. W lutym 1794 roku otrzymał rozkaz dostawienia do Warszawy dwóch oficerów – czynnych spiskowców; a jego samego wezwano przed Komisję Wojskową, co mogło oznaczać pozbawienie go dowództwa. Równocześnie radykałowie warszawscy parli do walki, by stworzyć fakt dokonany i zmusić przywódców emigracji do ogłoszenia powstania. O jego wystąpieniu zdecydowały represje i uchwalenie redukcji wojska, a nie rozkaz z góry. (On sam wiadomość o decyzji ośrodka emigracyjnego rozpoczęcia powstania dostał zapewne dopiero 21 III). Do 12 III skoncentrował – pod pozorem przygotowań do redukcji – większość swojej brygady w Ostrołęce, gromadząc ponad 1200 szabel i wyruszył na ich czele w kierunku Krakowa. Po tygodniu osiągnął Sochaczew. Częścią swych sił pozorował manewr w kierunku Warszawy, chcąc odciągnąć wojska okupacyjne spod Krakowa, by ułatwić Tadeuszowi Kościuszce ogłoszenie tam powstania. W końcu marca jego brygada stanęła w Kielcach, a na początku kwietnia połączyła się z grupą Kościuszki. Naczelnik awansował wtedy brygadiera na generała. Podczas całego, bardzo ciężkiego marszu, odbywanego w walkach, stracił on, głównie na skutek dezercji, około 40% składu swej brygady. Powodzenie akcji zawdzięczał w znacznej mierze pomocy ludności, która dostarczała żywności, paszy i przewodników.  Marsz spotykał się z różnymi ocenami pamiętnikarzy i historyków - uniemożliwił on odłożenie powstania, ale nie  poderwał do walki większych sił polskich.

Więcej informacji, ciekawostek i materiałów dotyczących Antoniego Józefa Madalińskiego znajdziesz w jego biogramie i na dalszych stronach naszego serwisu.